Robô Móvel Autônomo Indoor para Mapeamento de Ambientes

Um Mapeamento Sistemático da Literatura

Resumo

 Robôs Móveis Autônomos (AMR, do inglês Autonomous Mobile Robots) são cada vez mais utilizados em diversos ambientes indoor, como escritórios, hospitais, linhas de produção e transporte de carga industrial, para enfrentar desafios específicos. No entanto, a natureza dinâmica e complexa desses ambientes apresenta desafios significativos para o desenvolvimento de AMRs voltados ao mapeamento de ambientes. Diante desse contexto, este artigo apresenta os resultados de um mapeamento sistemático da literatura sobre produções científicas relacionadas ao desenvolvimento de AMRs indoor para mapeamento de ambientes, com base em pesquisas realizadas em três grandes bases de dados: ACM, IEEE e Science Direct. Os resultados revelam os principais desafios encontrados nesse contexto, especialmente no que diz respeito à navegação autônoma, localização, Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM, do inglês Simultaneous Localization and Mapping), seleção e integração de sensores e geração de mapas. Além desses desafios, o artigo apresenta uma visão geral dos principais algoritmos e estratégias para SLAM eficiente e mapeamento confiável, bem como dos principais controladores, sensores e periféricos utilizados no desenvolvimento. Por fim, também foram analisadas estratégias voltadas à economia de energia em AMRs, uma área importante, porém pouco explorada, com poucos estudos abordando esse tema. Ao abordar um amplo conjunto de técnicas e tecnologias, este artigo oferece uma base abrangente para futuras pesquisas e desenvolvimentos na área de AMRs indoor.